Sejarah moden ATM bermula dengan pengambilan 25 orang pemuda Melayu sebagai skuad percubaan Rejimen Askar Melayu pada 1 Mac 1933. Rejimen ini terus berkembang menjadi satu batalion penuh yang dikenali sebagai Batalion Pertama Rejimen Askar Melayu pada 1 Januari 1938. Batalion kedua ditubuhkan pada 1 Disember 1941 iaitu enam hari sebelum Perang Dunia Kedua bermula di Malaya. Kedua - dua batalion ini telah menunjukkan kebolehan mereka dalam peperangan menentang tentera Jepun. Selepas perang, negara dilanda pula oleh ancaman Komunis dan keadaan Darurat telah diisytiharkan pada tahun 1948. Keadaan ini memerlukan pembesaran angkatan tentera. Menjelang tahun 1950 kekuatan Rejimen Askar Melayu telah ditambah menjadi tujuh batalion. Pada zaman Darurat juga, angkatan tentera telah melihat penubuhan pasukan berbilang bangsa iaitu Rejimen Persekutuan dan Skuadron Kereta Perisai Persekutuan pada tahun 1952. Setelah negara mencapai kemerdekaan pada tahun 1957, Tentera Darat telah berkembang maju dan lengkap untuk menjalankan operasi melawan insurgensi. Pada masa ini pasukan Tentera Darat sedang pesat dipermodenkan sebagai satu pasukan tentera konvensional yang mampu untuk menghadapi cabaran masa depan.
